摇臂式月球车协调牵引控制方法研究

• 作者: 居鹤华 崔平远 彭兴文
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 牵引控制 力矩分配 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1967-1970
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

通过分析轮-地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基于月球车动力学模型,讨论协调牵引控制方法,实现了月球车速度跟踪控制;在三维动力学仿真平台上,对该牵引方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京工业大学电子信息与控制工程学院	53	666	15.0	23.0
5	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
6	彭兴文	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	14	2.0	3.0