三自由度气动机械手关节控制系统设计研究

• 作者: 包钢 吴晋军 杨庆俊 毛新涛
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动机械手 极点配置 自校正控制 LabVIEW 实时控制
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2|TP273.2
• 字数: 2144字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2009.06.010

摘要

该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用Lab-VIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制的实验研究.实验研究表明,该控制系统具有较高的刚度和较好的动态性能,能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	包钢	哈尔滨工业大学气动技术中心	97	1081	18.0	27.0
2	杨庆俊	哈尔滨工业大学气动技术中心	51	627	15.0	23.0
3	毛新涛	哈尔滨工业大学气动技术中心	10	109	7.0	10.0
4	吴晋军	哈尔滨工业大学气动技术中心	1	4	1.0	1.0