基于气动人工肌肉力反馈数据手套的柔性物体力觉再现

• 作者: 包钢 孙中圣 李小宁
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟现实 气动 力反馈 数据手套 柔性物体
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 页码范围: 713-716
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2048字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2009.06.001

摘要

为了模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知,该文对以气动人工肌肉作为驱动器的外骨架力反馈数据手套进行了研究.利用气动人工肌肉的等压特性,建立了柔性物体模拟的数学模型,通过改变气动人工肌肉的充气压力改变其刚度系数,实现对不同柔性物体的模拟.实验结果表明:在相同的手指弯曲角度下,手指的受力随着气动人工肌肉充气压力的增大而增大,因而能够模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李小宁	南京理工大学机械工程学院	117	782	14.0	21.0
2	包钢	哈尔滨工业大学机电工程学院	97	1081	18.0	27.0
3	孙中圣	南京理工大学机械工程学院	24	101	5.0	9.0