一种小型移动机器人行走机构的设计与分析

• 作者: 刘建 周晓东 胡立德
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 曲柄连杆机构 越障 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2009.04.004

摘要

针对机器人移动机构的主要形式,对轮式、腿关节式和履带式三种机构的优缺点进行分析比较,根据非道路环境的特点,提出一种新型移动机器人行走机构;新型移动机构由四个曲柄履带机构组成,保留了履带式移动机构较强的地面适应能力,通过曲柄变形进一步增强了机器人的越障能力;介绍了UG与ADAMS联合仿真进行虚拟样机设计的流程;对机构在非道路环境的典型障碍特征壕沟、斜坡、台阶、凸起和高台进行了分析,在UG与ADAMS联合仿真设计平台的基础上,对所提出曲柄履带结构进行运动模拟仿真,并对测试结果进行分析;结果证实了新型结构越障的可行性,表明新的机构具有更好的越障能力和环境适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建	重庆大学机械工程学院	10	94	6.0	9.0
2	胡立德	重庆大学机械工程学院	17	125	8.0	10.0
3	周晓东	重庆大学机械工程学院	2	11	2.0	2.0