含有闭回路结构的二平移一转动并联机器人机构型综合

• 作者: 吴鑫 张彦斌 陈美丽
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 混合链 型综合 耦合度
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 31-33,37
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2009.01.011

摘要

构造了多种包含二平移一转动(2T1R)运动输出的混合链结构,基于有序单开链单元原理,综合出10种新型2T1R型空间并联机器人机构.机构的主动副均直接安装在静平台或接近静平台处,以利于减小机构的运动惯性.分析了各个机构基本特征,如主动副配置、耦合度和运动输入-输出控制解耦性,为机型的优选提供了一定的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学建筑工程学院	52	324	11.0	15.0
2	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0
3	陈美丽	河南科技大学机电工程学院	2	14	1.0	2.0