弧焊机器人与数控变位机协同作业规划

• 作者: 焦恩璋 陈美宏
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 弧焊机器人 协同作业 离线编程 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 78-80,84
• 页数: 4页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2009.12.018

摘要

在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后,提出用仿真进行协同作业规划的方法.该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动,并根据作业路径建立样条函数,以样条函数作为仿真时焊枪位姿的点驱动函数.利用仿真结果,提取出仿真过程中弧焊机器人和变位机各关节的角位移函数,并由此生成孤焊机器人系统的焊接作业程序.经过机器人专用平台验证,采用该方法规划的弧焊机器人与数控变位机协同作业.其运动轨迹完全满足焊接作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦恩璋	南京林业大学机电学院	28	308	10.0	16.0
2	陈美宏	南京林业大学机电学院	13	109	6.0	10.0