含间隙机械系统的混杂模型预测控制器

• 作者: 夏元清 窦丽华 董领逊 陈杰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 混杂模型预测控制 间隙模式 PWA模型 动态规划
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1378-1382
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.1
• 字数: 3372字
• 语种: 中文

摘要

研究含间隙机械系统的混杂模型预测控制问题.首先,将含间隙机械系统的运行模式分为"间隙模式"和"接触模式".其次,建立了含间隙机械系统的混杂分段仿射 (PWA)模型.然后,利用模型预测控制 (MPC)的方法对约束PWA系统的最优控制进行求解,通过动态规划与多参数二次规划方法,得到了MPC的离线解.最后,通过将分段二次 (PWQ)Lyapunov函数的求解转换成半正定规划,找到了确保闭环控制稳定性的PWQ Lyaplanov函数.跟踪参考速度的实验结果表明,混杂模型预测控制器对含间隙机械系统的跟踪控制具有较好的效果,能够满足小采样时间系统的实时控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈杰	北京理工大学信息科学技术学院	132	1712	22.0	35.0
2	窦丽华	北京理工大学信息科学技术学院	92	1126	16.0	30.0
3	夏元清	北京理工大学信息科学技术学院	25	439	7.0	20.0
4	董领逊	北京理工大学信息科学技术学院	7	41	4.0	6.0