基于PMAC的自动导引运输车智能控制

• 作者: 梁春苗 王小波 黄玉美
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 永磁交流 自动导引运输车 PMAC2控制器 航位推算 智能控制
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 97-99
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.08.029

摘要

为实现对自动导引运输车(AGV)的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制.反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械自动化研究所	210	3102	26.0	48.0
2	王小波		7	29	4.0	5.0
3	梁春苗		11	24	3.0	4.0