基于改进蚁群算法的机器人路径规划

• 作者: 李士勇 郭玉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 蚁群算法 移动机器人 路径规划 陷阱
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 187-189,206
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文

摘要

提出了一种复杂静态环境下的移动机器人避碰路径规划的改进蚁群算法,基于栅格法的工作空间模型,模拟蚂蚁的觅食行为;针对路径规划的需要,搜索过程采用了蚂蚁回退策略、目标吸引策略、参数自适应调整和路径优化策略;利用蚂蚁回退策略和惩罚函数使得蚂蚁能够顺利跳出陷阱,并且在下一次搜索中不再选择此路径,从而避免了遇到陷阱时形成的路径死锁情况,同时也提高了最优路径的搜索效率;仿真试验结果表明,该算法能迅速规划出最优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李士勇	哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系	70	1632	23.0	37.0
2	郭玉	哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系	1	38	1.0	1.0