不确定性机器人的鲁棒跟踪控制

• 作者: 周景雷
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机器人 鲁棒控制 指数稳定 渐近稳定 终值有界
• 年，卷（期）: 2009,（19）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 116-118
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2009.19.038

摘要

提出一种基于新模型的机器人计算力矩鲁棒跟踪控制.首先利用反馈控制技术,把多关节机器人动力学模型转化成一个线性状态方程.然后基于此线性状态方程,应用李雅普诺夫函数设计思想,针对不确定性有界的要求,设计连续鲁棒补偿控制器来抑制不确定性对机器人控制系统的影响.根据所选控制器中个别参数的不同,分别使机器人系统满足全局指数稳定(GES),全局渐近稳定(GAS)和全局一致终值有界(GUUB).

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周景雷		15	33	3.0	5.0