基于IAGA的机械手时间最优轨迹规划

• 作者: 周小燕 杨庆华 高峰 鲍官军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 改进自适应遗传算法 机械手 时间最优轨迹规划
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 1-3,40
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3766字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.08.001

摘要

为了实现机械手在约束范围内以最快的速度运动,将遗传算法应用于机械手时间最优轨迹规划的研究.在遗传算法进化过程的基础上,提出了一种基于种群集散状态的改进自适应遗传算子,同时采用了优胜劣汰的选择方式,进化后期交换交叉和变异的顺序,有效地解决了简单遗传算法的两大缺陷.对PUMA560的前三铰进行了仿真试验,并与混沌优化法进行了对比分析.实验结果表明,所提出的算法可以有效地防止早熟,收敛速度更快,鲁棒性更好且拥有较强的寻优能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
2	鲍官军	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	65	939	18.0	29.0
3	高峰	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	24	399	11.0	19.0
4	周小燕	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	3	62	3.0	3.0