无人艇倾覆自恢复系统的建模与仿真

• 作者: 吴恭兴 孙寒冰 谢毅 邹劲
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 倾覆 自恢复系统 无人艇 动力学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（21）
• 所属期刊栏目: 建模理论与方法
• 页码范围: 6725-6728,6733
• 分类号: TP391.9|U664.6
• 语种: 中文

摘要

针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模.在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)和横摇阻尼力矩,建立了无人艇倾覆自恢复运动的数学模型;并根据该模型设计了无人艇倾覆自恢复运动的仿真软件,最后针对某艇进行了一系列的自恢复运动仿真试验,通过分析该试验结果,探讨了气囊半径和克气速度对无人艇倾覆恢复运动的影响,并得出了满足设计要求的最佳气囊半径和充气速度,该仿真结果亦表明该无人艇倾覆自恢复系统是行之有效的,具有一定的工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴恭兴	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	7	99	5.0	7.0
2	邹劲	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	34	225	9.0	13.0
3	孙寒冰	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	24	272	9.0	16.0
4	谢毅		1	2	1.0	1.0