3-PRR平面并联机构的刚度特性

• 作者: 孟巧玲 李树军
• 来源期刊: 东北大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 几何形变 外力 刚度映射 刚度特性
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 865-868
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2226字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2009.06.027

摘要

为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在外力作用下的刚度映射曲线,用以对比其刚度的不同变化规律.最后根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行了详细的分析.研究结果表明:3-PRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;机构的刚度不但与外力的大小有关,而且与外力的作用方向有关.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树军	东北大学机械工程与自动化学院	37	472	12.0	21.0
3	孟巧玲	东北大学机械工程与自动化学院	2	8	1.0	2.0