三自由度比例控制肌电假手的设计

• 作者: 唐建友 罗志增
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 医学
• 关键词: 表面肌电信号 能量时域分析法 比例控制
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 85-88,100
• 页数: 5页
• 分类号: R318|R496
• 字数: 4078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.12.024

摘要

针对电动假手的仿生控制问题,给出了一种三自由度实时比例控制肌电假手的设计方案.通过采集残臂上的4路表面肌电信号(SEMG),采用能量时域分析法对信号进行了特征提取,并采用二叉决策树模式分类方法识别得到了手部3个自由度7个动作模式.由单片机构成的信号处理和控制电路,实现了三自由度电动假手的实时仿生控制;并根据表面肌电信号的强弱,采用多路SEMG能量加权法来求取多自由度假手的比例控制系数,实现了对电动假手的比例控制.试验结果表明,基于表面肌电信号的三自由度肌电假手响应速度快,动作准确率达到96%以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗志增	杭州电子科技大学自动化学院	164	2539	28.0	39.0
2	唐建友	杭州电子科技大学自动化学院	1	9	1.0	1.0