基于规则的仿人智能控制方法及其应用

• 作者: 姜杨 柳洪义 王菲 罗忠
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人智能控制 控制策略 机器人 接触力 PID控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 字数: 5264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.01.024

摘要

在总结前人研究成果的基础上,概括出基于规则仿人智能控制的基本概念、基本思想和主要特点.以仿人智能控制的原型算法为例,分析其静态特性、动态特性和稳定性,并给出基于规则的仿人智能控制器的基本设计步骤.以工作在未知环境下的机器人系统为例,研究了仿人智能控制方法在机器人接触力控制中的应用.它是在数字PID控制算法的基础上,通过仿人智能控制的特征变量的取值符号,选择相应的控制策略实现的.实验结果表明,仿人智能控制方法可以大大提高控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	王菲	东北大学机械工程与自动化学院	30	226	8.0	14.0
3	罗忠	东北大学机械工程与自动化学院	67	560	11.0	21.0
4	姜杨	东北大学机械工程与自动化学院	7	33	3.0	5.0