虎纹捕鸟蛛运动反力测试

• 作者: 吉爱红 戴振东 王周义 王金童
• 来源期刊: 自然科学进展
• 学科: 生物学
• 关键词: 三维运动反力 虎纹捕鸟蛛 三维力传感器 运动步态 仿生机器人
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 883-888
• 页数: 6页
• 分类号: Q95
• 字数: 5226字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-008X.2009.08.013

摘要

动物运动反力的测定将揭示动物运动过程的力学规律、启发仿生机器人控制设计.用三维力传感器测定虎纹捕鸟蛛水平运动时的三维运动反力,高速摄像分析虎纹捕鸟蛛各步足的功能.结果表明蜘蛛前足支撑相和摆动相不连续,运动方向受到的力始终和运动方向相反,起探测和辅助支撑作用.后足受到的力最大,方向始终和运动方向相同,起主要驱动作用. 中间两对足受到的力在支撑相前段与运动方向相反,在支撑相后段与运动方向相同,但侧向力最大,对稳定运动贡献较大.运动中,法向反力显著大于侧向和运动方向的反力,各步足的支撑角变化不大,均在60°-70°间.上述结果表明了蜘蛛运动中各步足力学功能的差异,为启发机器人结构设计、步态规划和控制规律提供了仿生依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	吉爱红	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	41	438	10.0	20.0
3	王周义	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	12	58	4.0	7.0
7	王金童	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	4	19	2.0	4.0