非凸多面体碰撞检测简化算法

• 作者: 曹其新 臧若兰
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 非凸多面体 碰撞检测 AABB包围盒 Vclip
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 学术·论文
• 页码范围: 51-53
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 2706字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2009.02.013

摘要

针对虚拟机器人模型的非凸特点,根据虚拟机器人的VRML(virtual reality modeling language)数据格式,对其中的非凸多面体模型按照VRML的标准层次结构分解成相应的子模型,为每个子模型构造其AABB包围盒,并利用Vclip实现AABB(axis aligned bounding box)包围盒间的碰撞计算,解决了传统碰撞检测方法处理非凸模型困难的问题.从算法复杂度和存储空间两个方面分析了该算法的实时性和有效性.试验结果表明,对于处理非凸物体的碰撞检测该文提出的算法比表面凸分解算法效率更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械与动力工程学院	128	1711	24.0	34.0
2	臧若兰	上海交通大学机械与动力工程学院	2	2	1.0	1.0