基于空气阻力因子估计的乒乓机器人精确轨迹跟踪

• 作者: 张远辉 虞旦 韦巍
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 乒乓机器人 空气阻力因子 Kalman滤波 视觉目标跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 目标识别与跟踪
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 3266字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2009.06.004

摘要

乒乓机器人轨迹跟踪中,由于摄像机成像畸变、目标高速运动造成的成像模糊和空气阻力等不确定因素会导致跟踪误差.针对这些问题,本文提出一种基于空气"阻力因子"估计的轨迹跟踪算法.该方法结合了Kalman滤波器快速高效的跟踪优点,先从空气动力学模型推导出"阻力因子"项,并将其引入状态向量,重新对增广的状态向量进行非线性特征建模,再采用针对非线性估计的扩展Kalman滤波算法进行状态估计.实验结果表明,该算法跟踪精度优于传统轨迹跟踪算法(速度误差由±0.5m/s减少为±0.2m/s),并具有数值计算的实时性和高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
2	虞旦	浙江大学电气工程学院	7	203	6.0	7.0
3	张远辉	浙江大学电气工程学院	8	173	5.0	8.0