基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制

• 作者: 张庭 戴士杰 李慨 肖淑梅 黄鹤
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动焊接机器人 焊缝跟踪 积分Backstepping方法 神经网络 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2009,（21）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 6803-6806
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器.控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速,平滑.在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定.经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴士杰	河北工业大学机械工程学院	73	455	12.0	18.0
2	李慨	河北工业大学机械工程学院	33	319	9.0	17.0
3	张庭	河北工业大学机械工程学院	3	18	2.0	3.0
4	肖淑梅	河北工业大学机械工程学院	3	23	2.0	3.0
5	黄鹤	河北工业大学机械工程学院	3	10	1.0	3.0