基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

• 作者: 刘清 曲永宇 边鹏飞 郭建明
• 来源期刊: 交通信息与安全
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人自动驾驶车 行为融合 模糊逻辑 智能控制
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 技术开发
• 页码范围: 151-155
• 页数: 5页
• 分类号: TP18|U471.1
• 字数: 3969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.ISSN1674-4861.2009.06.035

摘要

针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略.根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制.在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合.既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的.通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘清	武汉理工大学自动化学院	146	1419	19.0	30.0
2	郭建明	武汉理工大学自动化学院	25	201	9.0	12.0
3	曲永宇	武汉理工大学自动化学院	2	2	1.0	1.0
4	边鹏飞	武汉理工大学自动化学院	1	2	1.0	1.0