超声传感器补偿算法在机器人避障中的应用

• 作者: 杜晓坤 陈峰
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 井下机器人 避障 超声测距
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 111-113,116
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2009.03.036

摘要

分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决的方案.着重指出对超声波进行温度、湿度补偿,尝试用Elman反馈神经网络逼近函数.Elman网络隐含层采用"Tansig"激活函数,输出层用"Pureline"激活函数,保证了只要有足够多的隐含层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数.经实验验证:对超声测距进行温度、湿度补偿后,其测量精度提高了2个数量级.大大改善系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜晓坤	渤海大学信息科学与工程学院	6	21	3.0	4.0
2	陈峰		3	30	3.0	3.0