基于DSP仿人机器人关节控制器设计

• 作者: 单琳娜 姜重然 陈文平
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 仿人机器人 关节控制器 分布式控制系统 DSP
• 年，卷（期）: 2009,（20）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 29-31,35
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2009.20.010

摘要

在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构.这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器.非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相应的软件设计等,完成了6个自由度机械臂分布式关节控制器设计,能够满足仿人机器人技术与系统的运动轨迹的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜重然	佳木斯大学信息电子技术学院	41	225	8.0	13.0
2	单琳娜	佳木斯大学信息电子技术学院	13	32	3.0	5.0
3	陈文平	佳木斯大学信息电子技术学院	15	102	7.0	9.0