基于视觉传感的机器人水下焊缝跟踪

• 作者: 李鹤喜 王国荣 石永华 肖心远
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉传感 水下焊接 图像处理 焊缝跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: TG115.28
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.01.009

摘要

根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石永华	华南理工大学机械学院	76	714	14.0	22.0
2	王国荣	华南理工大学机械学院	67	846	17.0	23.0
3	肖心远	华南理工大学机械学院	8	72	5.0	8.0
4	李鹤喜	华南理工大学机械学院	7	51	4.0	7.0