修正型罗德里格参数姿态算法研究

• 作者: 秦永元 贾继超 赵长山 郭林峰
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 修正型罗德里格参数 四元数 奇异性 计算量
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 91-94
• 页数: 4页
• 分类号: V488.22+4
• 字数: 3059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2009.09.025

摘要

阐述了修正型罗德里格参数(modified Rodrigues parameters)与等效旋转矢量的关系.提出了通过等效旋转矢量调整避免修正型罗德里格参数奇异性的方法.推导了采用修正型罗德里格参数的姿态更新算法.通过仿真和实验对比分析了分别采用修正型罗德里格参数和四元数的计算量和计算精度.结果表明,修正型罗德里格参数法与四元数法相比在不损失计算精度的前提下减小了计算量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	贾继超	西北工业大学自动化学院	19	113	7.0	10.0
3	赵长山	西北工业大学自动化学院	25	313	12.0	16.0
4	郭林峰		1	14	1.0	1.0