一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究

• 作者: 张远辉 虞旦 韦巍
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 均值漂移算法 卡尔曼滤波器 移动机器人 动态目标跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 目标识别与跟踪
• 页码范围: 52-56,62
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3800字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2009.01.010

摘要

针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基础上,建立起以机器人一个周期内的运动作为输入量的状态方程,以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,均值漂移算法的最终收敛点作为每帧的跟踪结果,并以此收敛点替代滤波器的估计值,两种算法交替使用,互为补充.实验表明所提算法可以实现在室外环境下对动态目标的实时跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
2	虞旦	浙江大学电气工程学院	7	203	6.0	7.0
3	张远辉	浙江大学电气工程学院	8	173	5.0	8.0