基于对偶四元数的航天器交会对接位姿视觉测量算法

• 作者: 丁尚文 冯成涛 刘海颖 王惠南
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双目视觉 相对位姿 航天器 对偶四元数
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2145-2150
• 页数: 6页
• 分类号: V556.3
• 字数: 3931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.06.016

摘要

根据光学测量基本原理建立双目视觉测量模型,提出基于双目视觉的航天器间相对位姿的测量方法.利用对偶四元数,建立目标航天器的坐标系和追踪航天器上的摄像机坐标系之间的关系,构造出航天器交会对接位姿误差模型,通过使用拉格朗日求极值的方法,解算出航天器间的相对位置和姿态.仿真结果表明该算法有效,能够满足航天器交会对接的测控要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学自动化学院	170	1536	20.0	30.0
2	刘海颖	南京航空航天大学高新技术研究院	59	444	12.0	18.0
3	冯成涛	南京航空航天大学自动化学院	12	152	5.0	12.0
4	丁尚文	南京航空航天大学自动化学院	13	89	5.0	9.0