基于重力场自适应互补滤波的无人直升机水平姿态估计方法

• 作者: 史智宁 徐玉 李平 韩波
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 平衡仪 姿态估计 互补滤波 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 993-996
• 页数: 4页
• 分类号: V279
• 字数: 2980字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2009.07.016

摘要

无人直升机姿态平衡仪能自主识别飞机水平姿态并自动进行姿态增稳,可大大降低无人直升机手动遥控的难度.针对姿态平衡仪的低成本要求和应用环境高机动性特点,提出了一种基于重力场自适应互补滤波的水平姿态估计方法.该方法用陀螺仪和加速度计输出进行互补滤波来估计可解算水平姿态的重力场,并自适应调整滤波器增益以减小运动加速度对重力测量的影响.实验证明,该方法测量精度高,易于单片机实现,可以满足姿态平衡仪的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩波	浙江大学工业控制技术研究所	62	695	16.0	24.0
2	李平	浙江大学工业控制技术研究所	260	3720	30.0	50.0
3	徐玉	浙江大学工业控制技术研究所	5	116	4.0	5.0
4	史智宁	浙江大学工业控制技术研究所	1	31	1.0	1.0