一种双连杆柔性臂动力学模型的研究

• 作者: 刘畅 李冬宁 沈铖武 赵雁
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 分布参数模型 哈密顿原理 准静态
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 40-43
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2009.12.011

摘要

针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂,通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型,推导了描述关节角,柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型.根据3个假设条件推导柔性臂简化的集中参数动力学模型及准静态方程,利用了计算力矩法设计的控制器对模型进行控制,通过Matlab进行仿真,利用Matlab的符号运算功能,编制M文件实现数学模型自动推导,整个建模和运算过程简单、直观和高效,并绘制了参数轨迹图像,验证了模型的有效性,已应用到小波神经网络控制算法研究中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵雁	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	13	97	5.0	9.0
2	刘畅	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	118	1090	17.0	29.0
3	沈铖武	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	21	139	7.0	11.0
4	李冬宁	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	2	11	2.0	2.0