一种新的智能避障转向控制方法

• 作者: 李舜酩 沈垣 辛江慧
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 交通运输
• 关键词: 障碍物避让 转向控制 预测控制 智能探测车
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP302|U46
• 字数: 3545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2009.03.021

摘要

针对智能探测车的转向系统建立精确的数学模型十分困难,且其航向受诸多因素干扰问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出了一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角.再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明:该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李舜酩	南京航空航天大学能源与动力学院	204	2555	26.0	45.0
2	辛江慧	南京航空航天大学能源与动力学院	8	285	5.0	8.0
3	沈垣	南京航空航天大学能源与动力学院	4	7	2.0	2.0