一种基于视觉特征的移动机器人定位方法

• 作者: 吴培良 孔令富 李贤善 赵逢达
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: LSRII特征 核函数 相似度 粒子滤波定位
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 603-609
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 6721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2009.03.029

摘要

为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位.实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	赵逢达	燕山大学信息科学与工程学院	24	143	7.0	10.0
3	李贤善	燕山大学信息科学与工程学院	14	78	5.0	8.0
4	吴培良	燕山大学信息科学与工程学院	31	164	7.0	11.0