基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法

• 作者: 刘少辉 刘迎福 孟正大 朱伟 李天友 赵娇娇
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 焊接机器人 关节空间 MATLAB 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 专题讨论-焊接机器人
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TCA09
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2009.04.011

摘要

针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法.运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续.通过MATLAB 仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变.关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求.该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要.规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟正大	东南大学自动化学院	76	781	17.0	24.0
2	李天友	东南大学自动化学院	3	50	3.0	3.0
3	刘迎福	东南大学自动化学院	2	42	2.0	2.0