管内锚固式相贯线专用焊接机器人

• 作者: 任福深 殷树言 白立来 管新勇 陈树君
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 焊接机器人 相贯线焊缝 锚固 自定心手腕
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 专题讨论-焊接机器人
• 页码范围: 100-103
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TG457.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2009.04.026

摘要

管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空问焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人.机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制.针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法.实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷树言		157	2837	26.0	43.0
2	白立来		50	239	9.0	12.0
3	任福深		5	68	5.0	5.0
7	陈树君		202	1531	21.0	27.0
8	管新勇		4	60	4.0	4.0