全方位移动机器人模糊PID运动控制研究

• 作者: 刘岩 张国良 田琦
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 131-133
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2009.05.041

摘要

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中.针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法.实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	刘岩		29	172	6.0	11.0
3	田琦		10	150	5.0	10.0