具有力—位补偿的触感装置控制体系结构

• 作者: 古军保 李坤 董旭 贠今天
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 触感装置 双端口网络 透明性 力一位补偿 控制体系结构
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3397字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.09.022

摘要

针对为改善系统透明性所遇到的由触感装置的力-位耦合特性所造成的两个主要问题,首先,介绍了双端口网络方法描述触感装置的系统特征;接着,阐述了四通道双向控制体系结构,并讨论在此体系结构下演化出的两种控制方法:位置误差控制和直接力反馈控制;最后,提出了一种模型参考力-位补偿策略,将力-位单元嵌入到直接力反馈控制体系结构中.研究结果表明,该控制体系结构可以实现触感装置的精确位置控制和真实力觉感知.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天	天津工业大学机械电子学院	30	212	5.0	14.0
2	李坤	天津工业大学机械电子学院	18	85	4.0	9.0
3	董旭	北华航天工业学院机械工程系	21	116	7.0	9.0
4	古军保	天津工业大学机械电子学院	1	4	1.0	1.0