空间机械臂模拟系统的设计与实现

• 作者: 乐爱兵 孙繁新 李大寨 杨洋
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 运动学分析 控制系统 VR机械臂
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2009.12.029

摘要

针对某科技馆的一个科普展品,设计了一种空间机械臂模拟系统.首先对空间机械臂各部分的结构和传动机构进行了设计,利用D-H坐标法建立了机械臂的运动学模型,并进行了其运动学正、反解的求解.然后,构建了空间机械臂的伺服控制系统,开发了上位工控机和底层运动控制器的控制软件.最后,使用Quest3D虚拟现实软件制作了VR机械臂.机械臂模拟系统的工作情况表明,该系统可以满足科普展品的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李大寨	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	45	165	7.0	10.0
2	杨洋	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	66	354	11.0	17.0
3	孙繁新	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	5	1.0	2.0
4	乐爱兵	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	1	1.0	1.0