基于反馈线性化的无人驾驶车辆横向位置跟踪控制

• 作者: 刘子龙
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车 横向位置跟踪 反馈线性化 Simulink VRML
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 165-169
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4196字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2009.01.038

摘要

由于无人驾驶车辆横向运动学模型常被看作高非线性、时变的,所以这给控制方案的制定带来了较大的难度.提出了基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案.采用这种控制方案在车体正向和倒向开车的情况下,都得到较好的横向跟踪效果,动态特性好、稳态精度高.基于由Simulink和VRML语言建立起的三维动画仿真也说明了这一点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘子龙	上海理工大学计算机与电气学院	37	107	6.0	7.0