上肢外骨骼机器人控制系统建模与设计

• 作者: 张小栋 杨玉涛 贺琛
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 控制 数学模型 力 位置
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2009.12.009

摘要

外骨骼机器人与军事和人们的日常生活联系日益紧密.首先在简要介绍外骨骼机器人的基础上,讨论了上肢外骨骼机器人控制系统的结构设计,以及基于力与位置的双闭环控制原理;进而,详细讨论了控制系统各环节的选型设计,给出了系统的各组成部分的工作原理.最后,讨论了外骨骼机器人控制系统数学模型的建立,并运用Matlab软件中的Simulink对上肢外骨骼机器人控制系统的数学模型进行仿真,分析了无刷直流电机的响应特性.研究结果表明,采用的力与位置控制能使系统快速、稳定地产生响应信号.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小栋	西北工业大学动力与能源学院	18	156	6.0	12.0
2	贺琛	西北工业大学动力与能源学院	3	13	2.0	3.0
3	杨玉涛	西北工业大学动力与能源学院	2	51	2.0	2.0