基于栅格空间V图的无人机路径规划

• 作者: 刘小雄 李广文 王振华 章卫国
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 栅格 V图 蚁群算法 无人机 路径规划
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1212-1214
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

在进行无人机低空飞行的路径规划时,障碍物已不能简单的简化为点状;针对该问题,首先将带有面状障碍物的图片格式地图以像素为单位进行栅格划分,在定义了栅格距离后,进行距离变换,并运用边界跟踪方法生成栅格空间V图;其次,将A-Star算法的启发思想引入到蚁群算法中,并修改了肩发信息计算公式以使蚁群算法更适合于栅格空间优化;最后,以栅格空间V图为初始路径,运用改进的蚁群算法进行优化选择,得到了满意的路径规划结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李广文	西北工业大学自动化学院	79	667	13.0	21.0
2	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
3	刘小雄	西北工业大学自动化学院	110	752	12.0	19.0
4	王振华	西北工业大学自动化学院	9	105	5.0	9.0