仿人机器人下楼梯的自适应模糊控制方法

• 作者: 常晋义 肖乐
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 零力矩点 虚拟零力矩点 步态规划 模糊控制
• 年，卷（期）: 2009,（13）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 193-195
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1648字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.13.067

摘要

针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题,提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法.按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹,利用模糊控制器得到地面反作用力点的位置,根据脚力传感器反馈信息进行适当修正,得到理想关节轨迹.仿真结果证明,该方法具有实时性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常晋义	常熟理工学院计算机科学与工程学院	88	429	12.0	16.0
2	肖乐	常熟理工学院计算机科学与工程学院	18	33	3.0	5.0