四轮主动转向的模型跟踪控制

• 作者: 喻凡 李彬
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮主动转向 模型跟踪控制 操纵稳定性
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 交通运输
• 页码范围: 1531-1535
• 页数: 5页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文

摘要

在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向(4WAS)控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆模型输出与期望参考模型输出之间的跟踪误差最小.基于3自由度车辆模型在Matlab中进行了仿真研究.结果表明,与传统的四轮转向和前轮转向相比,采用模型跟踪控制策略的4WAS控制能够同时实现期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角响应,提高了中、高速时车辆的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彬		17	312	10.0	17.0
2	喻凡		63	1472	21.0	37.0