高效的任务调度是提升系统性能的关键因素之一.讨论在任务异构和通信速度差异的Fork-join型嵌入式环境下,独立任务的调度问题,提出新的分配调度方案,选取负载最小的处理节点进行分配,实现节点间的负载均衡,且满足任务的响应时间和处理节点数目最小化的要求.基于方案,构造一个以任务的平均响应时间驱动的启发式算法:ARTDHA(Aver-age-Response-Time-Driven Heuristic Algorithm).仿真实验表明,算法更符合复杂的嵌入式异构环境,能更好满足系统的时间特性、最小化资源的开销,同时任务的调度时间要优于FCFS(First Come First Serve)算法.