多输入多输出不确定非线性系统的输出反馈自适应机动控制

• 来源期刊: 物理学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 输出反馈 非线性系统 输出机动 反推
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 总论
• 页码范围: 7565-7572
• 页数: 8页
• 分类号: O4
• 语种: 中文

摘要

输出机动控制问题通常由几何任务和动态任务两部分组成.对具有参数不确定性的多输人多输出非线性系统,研究了其基于输出反馈的自适应机动控制问题.通过引人滤波器和观测器来实现对不可量测系统状态的虚拟估计.利用向量形式的Backstepping反推方法,构造出了输出反馈自适应控制器,并给出了三种路径变量自适应律设计方案.所提出的控制方案保证了闭环系统的全局渐近稳定性,使得系统同时完成几何任务和动态任务.最后的仿真结果验证了本方法的有效性.