基于微粒群优化的机器人自抗扰控制

• 作者: 刘晓丽 李兰英 胡翠华
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机器人 微粒群算法 自抗扰控制器 参数优化
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 集成微系统
• 页码范围: 25-26,30
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2009.10.009

摘要

自抗扰控制器是在继承经典PID不依赖于对象模型优点的基础上,通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制器,性能优良且算法简单.研究微粒群算法和机器人控制技术,采用自抗扰控制器实现了平面两连杆机械手的正弦运动控制,提出用微粒群算法选择和优化控制器参数,取得了很好的仿真结果,验证了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李兰英	成都理工大学工程技术学院	30	48	3.0	5.0
2	刘晓丽	成都理工大学工程技术学院	19	52	4.0	6.0
3	胡翠华	成都理工大学工程技术学院	3	5	2.0	2.0