智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真

• 作者: 殷梅 汪木兰 费树岷 韦皆顶
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 采棉机器人 单机械手 运动学
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3137字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2009.05.015

摘要

针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想.根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费树岷	东南大学自动化学院	367	3210	27.0	37.0
2	汪木兰	南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室	232	1806	19.0	29.0
3	韦皆顶	东南大学自动化学院	5	87	4.0	5.0
4	殷梅	南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室	1	13	1.0	1.0