基于视觉的AGV轨迹跟踪控制

• 作者: 杨松华
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 物流 自动导向车 视觉伺服 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 156-159
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2022字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.03.040

摘要

以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标.对三轮式AGV的运动特性进行了分析,分别建立了AGV在任务空间和视觉空间内的运动学模型.根据针孔摄像机的成像原理,实现了AGV速度矢量由任务空间到视觉空间的映射.采用视觉伺服控制方法,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,对控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明了控制策略的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨松华	黑龙江科技学院机械工程学院	17	100	6.0	9.0