倒立摆的局部反馈线性化控制方法

• 作者: 曲延滨 陈玉敏
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 局部反馈线性化 线性矩阵不等式 满意PID控制
• 年，卷（期）: 2009,（22）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.22.002

摘要

针对一级倒立摆系统,基于局部反馈线性化方法将系统的动力学转换为便于控制器设计的级联系统模型,并利用线性矩阵不等式设计了满意PID控制器.实验结果表明,该方案实现了系统输出时指令信号的精确跟踪且具有抗干扰能力.