2-DOF并联机构动力学建模与迭代学习控制

• 作者: 沈书坤 王洪斌 王跃灵
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学建模 迭代学习控制 并联机构 不确定性
• 年，卷（期）: 2009,（17）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 163-166
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.22
• 字数: 3546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.17.056

摘要

针对一种直线电机驱动的2-DOF并联机构,结合直线电机的动力学特性,采用Lagrange方法对其进行动力学建模.考虑该机构重复性动作及其不确定性和非线性特点,提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法.在该控制算法的作用下,系统输出能较好地跟踪给定输入.严格证明及仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪斌	燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室	75	525	11.0	20.0
2	王跃灵	燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室	22	89	5.0	9.0
3	沈书坤	燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室	2	4	1.0	2.0