双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

• 作者: 李俊峰 柳宁 王天舒
• 来源期刊: 物理学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 胞映射 双足步行 倍周期 混沌
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 总论
• 页码范围: 3772-3779
• 页数: 8页
• 分类号: O4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-3290.2009.06.027

摘要

被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊峰	清华大学工程力学系	222	2545	24.0	40.0
2	王天舒	清华大学工程力学系	50	396	13.0	17.0
3	柳宁	清华大学工程力学系	5	82	4.0	5.0