基于小生境遗传算法的移动机器人路径优化

• 作者: 唐琳 尹健 郭贵虎 黄猛
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 遗传算法 小生境 预选择 移动机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2009,（24）
• 所属期刊栏目: 科学计算与信息处理
• 页码范围: 95-99
• 页数: 5页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2009.24.032

摘要

针对标准遗传算法存在收敛性慢和局部最优解的缺陷,结合移动机器人行走特点,提出一种基于预选择机制小生境技术的改进遗传算法中移动机器人路径规划方法.该方法兼顾对局部最优解和全局最优解的搜索,维持群体的多样性,避免了早期收敛现象的发生;同时也增强了自然群体进化的并行性,加快了搜索进程.计算机仿真结果表明,该算法在收敛速度和输出全局最优解概率方面相对于标准遗传算法有了显著提高.