遗传算法在柔性臂控制中的应用

• 作者: 李善姬
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 柔性机械臂 奇异摄动分解 遗传算法 最优H2综合
• 年，卷（期）: 2009,（22）
• 所属期刊栏目: 软件天地
• 页码范围: 214-216
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.22.086

摘要

提出了一种双连杆柔性机械臂的控制方法.首先运用拉格朗日法建立双连杆柔性机械臂的动力学模型,并利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变子系统后,设计了组合控制器.对慢变子系统利用遗传算法确定两杆的PD控制参数,而时快变子系统采用最优H2综合策略设计控制器后,对柔性臂系统施加组合控制律.仿真结果表明了所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李善姬	吉林延吉延边大学工学院	1	2	1.0	1.0